ESP32 Arduino 舵机控制
ESP32 Arduino 舵机控制
1. 前言
2. 安装程序库
3. 编写相关程序
3.1. 引入头文件
3.2. 定义控制引脚
3.3. 创建舵机对象
3.4. 舵机初始化
3.5. 完整程序
1. 前言
2. 安装程序库
打开库管理工具
工具 -> 管理库...
查找所需要的程序库
ESP32 的舵机控制库不止一个，而且即便是不引入库的情况下依旧可以能够实现舵机控制。在这里我们为了编写的程序更加简单，选择了ESP32Servo库。
直接搜索ESP32Servo，点击安装即可。
3. 编写相关程序
3.1. 引入头文件
刚才我们新安装的依赖库：
#include
3.2. 定义控制引脚
一般而言，舵机会接出三条线，分别是：VCC、GND 和信号线。VCC 和 GND 可以理解为供电电源的正负极，所以真正影响舵机控制的只有信号线，程序中所定义的引脚号也是与控制线所对应的。
#define PIN_SERVO 13
当然，引脚定义是必须的，但是使用宏定义并不是。直接定义全局变量或者在调用位置直接使用引脚号都是可以的。
3.3. 创建舵机对象
Servo 是依赖库ESP32Servo中定义的类，我们这一行代码实际上是在创建对应的实体。
Servo servo;
3.4. 舵机初始化
舵机初始化可以再分为三步：
设置 PWM 信号频率
舵机对象绑定到对应引脚，并设置脉冲宽度范围
设置舵机角度位置
程序上的实现如下：
// 设置 PWM 信号频率是 50 Hz
servo.setPeriodHertz(50);
// 舵机对象绑定到 PIN_SERVO(GPIO 13)，
// 设置脉冲宽度范围是 500 - 2500 微秒
servo.attach(PIN_SERVO, 500, 2500);
// 设置舵机角度为 90 度
servo.write(90);
50 Hz 是大多数舵机的标准频率。
所谓的脉冲宽度其实是 "PWM 周期 * 占空比"，即高电平在单个周期所占据的时间。500-2500 微秒也是一个常见的标准（对于 180 度舵机而言）。
单纯从舵机初始化这个方面来说，设置舵机角度位置其实是不必要的，这其实属于舵机控制部分，并不是没有这行代码我们就无法使用舵机对象。
但是从实际开发的角度来说，如果没有给定舵机初始角度，后续舵机的旋转位置其实是不可预知的。
3.5. 完整程序
#include
#define PIN_SERVO 13
Servo servo;
void setup() {
servo.setPeriodHertz(50);
servo.attach(PIN_SERVO, 500, 2500)
servo.write(90);
}
void loop() {
}